在实际焊接过程中，作业条件是经常变化的，如加工和装配上的误差会造成焊缠位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形相熔逐不均c为了克服机械手焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响．提高机械手作业的智能化水平和工作的可靠性，要求焊接机械手系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪，而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制。为了达到上述白标，科研人员围绕机械手焊接智能化展仆了广泛的研究工作，具体内容可归纳如卜：

    1)机械手焊接任务智能化规划软件系统设计。基本任务是在一定的焊接工作区自动生成从初始状态到目标状态的机械手动作序列、可达的焊枪运动轨迹和最佳的焊枪姿态，以及与之相匹配的焊接参数的控制程序，并能实现对焊接规划过程的自动仿真与优化。

    2)机械手焊接传感与动态过程智能控制技术。要求机械手能利用计算机视觉技术实现被焊工件整体或局部环境的建模，为焊接任务及路径规划提供依据。采用激光、结构光等技术途径识别焊缝浴确位胃及走向，正确引导机械手焊枪终端沿实际焊缝完成期望的轨迹运动。在焊接过程中能克服各种外界因素的干扰，对焙池尺寸、熔适、成形以及电弧行为等参数实现在线检测与动态过程智能控制。

    3)焊接机械手系统用电源配套设备技术。要求配置的电源系统应具有输出量连续调节他围、优良的动态响应指标及较高的负载持续力，既能保证电弧过程的持续稳定，又要便于机械手实时改变焊接规范以控制焊接质量。焊接电源与中央控制器能够实现双向通信，并与传感系统接口、实时控制接口及其他外围设备有良好的电磁兼容特性。

    4)焊接机械手运动轨迹控制技术。要求焊接机械手系统能根据对焊件感知、焊接任务规划及焊缝传感的信息，实现对各种复杂空间曲线焊缝的实时跟踪控制。

    5)机械手焊接复杂系统的智能控制与优化管理技术。解决机械手焊接智能化复杂系统中对各种信息流的管理与控制．完成对系统结构设计及整个系统管理技术的优化。

    6)机械手遥控焊接技术。实现极限环境中的焊接信息传感、机械手焊接的遥操作及焊枪精确运动的延时控制、极限环境下的焊接工艺研究等，为将来机械手空间及深海智能焊接奠定基础c

    焊接作为机械制造业中仅次于装配加工和切削加工的第三大加工作业，对其进行机械手天性加工技术及其相关的控制器Pc化、网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展
的必然趋势。