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风险评估


  注意:以下所给信息仅为一指南。ST 机械手对其中所做的决定或事故产生的结果及其他任何建议不承担责任。

  有两个概念需明白:危险(hazard),给机械手,机械手指或产品等带来的危险。风险(risk),给人带来的危害。

  因为步进电机在低速时产生比较大扭矩,频繁的低速产生的力施加于手指之上,这也许使得手指以下部位或相间轴受限制。机械手终端执行处具有典型的锋利边缘或由薄金属所制的手指头,这在低速或较高速度带来强力损害。

  最大的危险来自于一些令人惊讶的元素。如果系统是处于运行状态的及接受来自某一监控程序的命令或来自某一关联机器的信号,机械手将出现不可预见的动作。若此时人正在旁将受到伤害。

 

安全措施


在可能的情况下机械手系统应该被监控着。在监控的一些入口可以适当的安装一开关,这开关连接至控制器的停止电路;

如果监控不能够被提供,光幕将很容易连接到机械手控制器;

最大的危险来自于一些令人惊讶的元素。如果系统是处于运行状态的及接受来自某一监控程序的命令或来自某一关联机器的信号,机械手将出现不可预见的动作。若此时人正在旁将受到伤害。

若监视不适当,底-顶(bench-top)机械手工作应与操作者提供的互锁紧密相连。例如:如果使用者进入工作区,紧接着他/她应需按一开关或键盘键后清理区域;

应该做一个很好的规定:不允许机械手走出一个指定的区域。例如不允许机械手超过的它所在工作台的边缘;

另外一种预防措施是用油漆画线或者使用黑色/黄色的有条纹的带条把工作区域围起来,这被称为警戒线;

统计人与机械手进入相同区域所产生的冲突的最高频率,机械手终端往往有锋利的边缘,可能会导致伤害。可以配装一个对碰撞感应的感应器去最小化机械手终端所带来的伤害;

调查:你应该辨别好哪些情形是存在危险(hazard)和风险(risk)的,及你正采取怎样的措施去预防这些风险。这种做法也许是最好的防御法了;

下面你看到一个表单是你使用机械手时所存在的风险估计表。这表单能使你去辨别风险(hazards)及危险(risks),使带给你的危险最小化;

若你的对待更为严格的话可以读ANSI的ANSI R15.06标准。


如果你在USA你应该阅览这个链接:
  http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html

  http://www.osha.gov/pls/oshaweb/owadisp.show_document?p_table=DIRECTIVES&p_id=1703

  这链接是关于在1987年OSHA对上面提及情形的规章但是现在仍然是有效的,起重大作用的。这其实是很明确和简洁的,不管你是在USA还是在世界上其他地方,在你使用机械手之前都非常有必要阅读。 这份规章在许多方面是优于欧盟(EU)的规章制度的,例如:在欧盟,机械包含在紧急情况下断电保护的规则,作为OSHA指示概述如下:

  危险的机械手动作通过动态制动系统被阻止而不是简单的断电。此制动将阻碍机械手惯量带来的影响,切断所有电源能够带来危险,例如:机械手臂垂下带来的危险或某一工件掉下来带来的危险。

  上述提到的规章完全是与我们的政策相协调的,如当按E-stop在软件控制下对电机进行减速或若软件出现故障机械手同样是带电停止在某一位置,任何惯量被续流二极管阻止。

  欧盟与美国在理念上面存在差异:在欧盟,机械手必须有CE标记及满足机械规章中的安全标准。在美国,机械手责任在机械手雇主上,其需对整个系统,工作场所及产品与材料进行周密考虑。以我们的观点来说这是很敏感的。例如使用机械搬运水性物质比搬运酸性物质所带来的危险性要小。

  与许多工业机械手(例如汽车生产工厂使用的机械手)相比,发现ST机械手是比较安全的,因为它们较弱。此外因为ST机械手是步进电机驱动,一旦出现失步现象系统将回馈一个错误而不会进行下一步动作。然而出现失步现象假如没有停止,你所采取的预防措施是不能完全确保机械手操作员得安全的,你应该对可能出现的风险进行详细可虑。你可以:

记录好每次任务事项,包含操作员是谁,维修记录,清理周期,以及质量情形;

确定每次工作中来自的风险与哪些因素有联系;

确定风险的出现频率,所带来的严重性及可能给人带来的伤害程度。这在ANSI R15.06中是有标准的;

选择合适的保障措施包含安装传感器,设置一些障碍物与警示牌等;

假设安全措施已经被安装,则使得所有的危险已被处理或剩下的风险减少到一个合理的水平。



ANSI标准建议你去确认一些东西,如发生危害的频率和可能带来的哪些损伤-看一下表格:



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