机械手的末端操作器（即抓取部分）的设计

抓取部分简述

     机械手的抓取部分是直接与要抓取的部件接触的部分，所以它与要抓取的部件息息相关。需要根据具体情况决定抓取部分即抓取爪子的设计形状及其选材。

    现在而言应用较为广泛的形式有夹钳式、吸附式、仿生手指式等。其中夹钳式是最常用的；吸附式主要利用气吸磁吸方式吸取大平面或是微小的物品；仿生手指式制造难度大，成本很高，目前应用领域尚且不大。

在本次设计中将采用夹钳式。

腕部设计分析

机械手的腕部是连接机械手手臂和末端操作器（即抓取部分）的部分。根据任务书所设定的设计要求，我们由于需要腕部能实现相对独立的转动，即实现在抓取部件条件下的翻转动作，所以选取适当的摆动液压缸就能实现设计要求。

手臂部分的的设计

机械手的手臂部分能实现在抓取部件条件下的俯仰动作，及其伸缩动作。伸缩动作多采取直线液压缸来完成，而俯仰动作则由另一个直线液压缸和一个相对手臂部分固定的支点来实现。

机械手的机身和机座的设计

机械手的机座分为移动式和固定式，在设计中能根据任务书采用固定式较为适合。

机械手的机身，就是立柱的部分。在中立柱要求与摆动液压缸的转轴连接，它起到了支撑的作用。在中机身与机座用螺栓连接起来。机座用地脚螺栓直接固定于地面上。