机械手，它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，机械手得到了长足的进步。随着1946年电脑的出现，人类历史发生了惊天动地的变化。计算机大大促进了科技的进步，计算机的进步为其他的学科科技的发展带来了无限的力。这也为机器人的发展带来了很好的契机，由于计算机的优点，使机器人得到了前所未有的大发展。计算机的可操控性好，计算速度快等等的优点都为机器人的发展带来了极大的动力。计算机价格的迅速降低也带动了机器人的价格有所降低。计算机的普及也在一定程度上促进了机器人的普及。另外，核能技术等的研究也要求某些可操作的机器人代替人来处理会对人体产生伤害的物质。在这些成熟的社会和科技条件下，1947年美国诞生了遥控机械手，机械式主从机械手也于1948年研制成功了。

机械手首先是从美国开始研制的。在1954年的时候，世界机器人工业领域发生了一件大事。美国的戴沃尔先生在那年申请了关于机器人的一个专利。这项专利是关于工业机器人的一个概念。这项专利主要是关于示教再现机器人的一个专利，也就是通过伺服技术来掌握机器人的关节活动。通过人的手来控制机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手铆接机器人。最早的实用机型（示教再现）机器人产品是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成，它们可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下运作以保护人的安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

1958年美国联合控制公司研制出的第一台机械手的结构包括机体上安装的一个回转长臂，顶部安装的电磁块工件抓放机构和示教控制系统。美国联合控制公司在1962年又在上述方案的基础上试制了一台数控示教再现型机械手，商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔。臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个大基础上发展起来的。同时该公司还和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门生产工业机械手。