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焊接机械手智能化的主要技术问题

    将上述机器人焊接智能化技术应用于焊接机器人的智能化,就构成了发展智能焊接机器人的研究领域。智能焊接机器人的研究是日前机器人研究中的热门课题,它融合传感技术运动控制技术、智能控制技术和计算机技术等多学科思想和技术成果。

 

1)      焊接机器人对于焊接任务的白它规划技术。

2)焊接机器人的运动轨迹控制技术。

3)机器人对于焊接动态过程的信息传感技术。

4)对于机器人焊接动态过程的知识建模。

5)机器人在焊接动态过程与焊接质量智能控制技术。

6)智能化机器入系统的集成与控制。

 

将上述焊接任务规划、过程模型、智能控制等于系统的软硬件集成设计、统‘优化调度与控制,涉及焊接柔性制造系统购物料流、信息流的管理与控制,多机器人与传感器、控制器的多智能单元与复杂系统的控制以及焊接机器人的网络监控与远程控制等。

 

智能化焊接机器人系统的技术构成和顺序关系:

 

施焊前的机器视觉技术对焊接宏观环境的识别以避障,焊接韧始位置的识别以用于导引机器人焊枪接近初始焊位;

 

焊接过程中对焊缝的精确识别以控制机器人焊枪实时对中焊缝,即焊缝跟踪;对焊接动态过程的智能传感,如焊接熔池变化特征的实时计算与信息反馈;

 

根据焊接质量的要求、熔他的动态变化采用实时的智能控制策略,即调节焊接工艺参数相机器人焊枪运动姿态,控制适当的熔深、熔宽、表面高度以实现焊接成形的高质量。