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机械手操作教程
3D模拟仿真操作
 
R12、R17和R19机械手3D模拟仿真操作

  这软件的设计目的在于使你对于我们的机械手更深层的了解,发现最常用的两款R17与R19之间的差异。R12与R17的控制是一致的,我们建议你把这页打印出来以供参考。

  你的电脑必须有DirectX9C,如果没有你可以从microsoft下载。

  右键点击这链接 下载文件 robodem.zip (3Mb)。把压缩文件移入到一个合适的目录然后解压,运行robodem.exe进行演示。

  在充满灯光之中,演示特征为机械手的全三维图像。若你希望去看阴影的就运行程序中的 robodem_with_shadows.exe

  按空格键打开操作屏幕,你将看到一个包含四个选项的菜单。

  通过使用鼠标移动控制机械手,你将看到机械手跟着你移动的方向转动。左击拉近焦距及右击缩小显示。需要提醒的是在演示中夹子被展示,但是并不是ST机械手中标准的夹子,其终端效应器是具有选择性的。


对于控制R17下面的这些键被使用(R12是相似的):
(注意:这仅仅是仿真。真正的机械手配有示教盒,你可以选择轴并按盒子上面的+或者-来操作方向。)
A and D - move waist W and S - move shoulder O and K - move elbow P and L - hand pitch M and N - wrist rotate G - grip H - ungrip 当控制R19的时候使用以下这些键:
A and D - move waist W and S - move lift up/down X and Z - move extend axis in/out M and N - hand rotate (yaw) G - grip H - ungrip 我们建议你在仿真之前记录这些键(或打印这页)。
  使用这些键操作是非常粗俗的,而真正使用示教盒操作时速度较之要慢但控制更精密。

  你也可以试试一些非常有限的ROBOFORTH命令。选择7选项。显然这些仅仅只是真正ROBOFORTH词汇的很微小的一部分,但是会使你对如何使用命令去控制机械手有个初步认识。请参考ROBOFORTH这页操作如果你感兴趣,可以阅读getting started primer后进行操作但是考虑到不可能将所有400 ROBOFORTH命令到演示中来。即使这些被包含进来也不能被完全执行,这些指令在演示中只是让你对系统有初步的感知。



按CAPS LOCK。有效地利用以下的ROBOFORTH命令:

TELL (joint-name) (amount) MOVE - 将按照某一指定的整数值移动某一轴。(amount)可以是负数。
          
For R12/R17:

轴的名称		数值
WAIST		9000 for 90 degrees
SHOULDER	18000 for 90 degrees
ELBOW		9000 for 90 degrees
HAND		3600 for 90 degrees
WRIST		3600 for 90 degrees

对于R19大体与R17是相似的,只是所输入的值表示的真实性不一样

For R19:

轴的名称   	数值
WAIST		9000 for 90 degrees
LIFT		approx 10000 for full stroke
EXTEND		approx 10000 for full stroke
HAND		900 for 90 degrees

Other commands:
HOME - 使机械手回到HOME位置
GRIP - 关闭夹手
UNGRIP - 打开夹手
        

祝你玩得愉快!

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